Přesné datum postavení Kamenného mostu není známé, ale  historikové předpokládají, že to bylo před rokem 1300. Jisté však je, že je to nejstarší dochovaný  most v ČR a jeden z nejvzácnějších ve střední Evropě.

Vedla přes něj Zlatá stezka spojující české země s Bavorskem a Horními Rakousy. Jedna z píseckých pověstí tvrdí, že se měl jmenovat Jelení podle jelena, který po dokončeném mostě přešel jako první. Říkalo se mu Kamenný nebo Starý, až zastupitelé Písku rozhodli o oficiálním názvu Kamenný.

Most je dlouhý 91 a široký 6,25 metru, výška nad hladinou dosahuje šesti metrů. Stojí na šesti pilířích a má šest půlkruhových a jeden segmentový oblouk. Původně  zde stály také dvě mostecké věže, ty se nedochovaly.

Unikátní  výzdobu  tvoří  většinou pískovcové sochy  z 18. století. Na pravé straně je to sousoší Kalvárie a sv. Jana Nepomuckého a anděly, vlevo sv. Anna a sv. Antonín Paduánský. Na mostě jsou nyní kopie, originály jsou uloženy v Prácheňském muzeu.